Когда мы думаем о роботах-хватателях, мы думаем о каких-то манипуляторах на концах рук. Потому что, конечно, так оно и есть — так устроено (большинство из нас), и это образ мышления, с помощью которого мы последовательно оптимизируем мир вокруг нас. Но одна из замечательных особенностей роботов заключается в том, что их не нужно ограничивать нашими ограничениями, и на ICRA@40 в Роттердаме на этой неделе мы увидели совершенно новый подход. Вещь: роботизированная рука, которая может отделяться от руки, а затем ползать вокруг, чтобы захватывать предметы, которые в противном случае были бы недоступны, разработанная робототехниками из EPFL в Швейцарии.
По сути, руки роботов и ползающие роботы имеют много общего, включая тело и некоторые извивающиеся части, которые торчат и делают разные вещи. Но большинство роботизированных рук созданы для того, чтобы хватать, а не ползать, и, насколько мне известно, ни одна роботизированная рука не была создана для того, чтобы делать обе эти вещи одновременно. Поскольку обе возможности важны, вам не обязательно придерживаться традиционной конструкции руки, ориентированной на хватание. Исследователи использовали генетический алгоритм и моделирование, чтобы протестировать множество различных конфигураций, чтобы оптимизировать способность удерживать предметы и двигаться.
Вы заметите, что пальцы сгибаются как вперед, так и назад, что фактически удваивает способы захвата предметов рукой (или «ползуном»). И это немного сложно сказать по видео, но Handcrawler крепится к запястью с помощью магнитов для выравнивания и винта, который выдвигается, чтобы зафиксировать руку на месте.
«Хотя вы видите это в фильмах ужасов, я думаю, что мы первые, кто внедрил эту идею в робототехнику». — Сяо Гао, EPFL
На видео вся система управляется вручную, но ведущий автор Сяо Гао рассказывает, что у них уже есть автономная версия (с внешней локализацией), работающая в лаборатории. Фактически, им удалось автономно выполнить всю последовательность захвата: Handcrawler отделяется от руки, ползет в место, которого рука не может достичь, поднимает объект, а затем возвращается и снова прикрепляется к руке.
За пределами ловкости рук: создание многопалой роботизированной руки для хватания и ползанияСяо Гао, Кунпэн Яо, Кай Юнге, Джози Хьюз и Од Биллард из EPFL и MIT, была представлена на ICRA@40 на этой неделе в Роттердаме.
Статьи с вашего сайта
Статьи по теме в Интернете